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一、控制方案
    本系統(tǒng)采用羅克韋爾的Contrologix1756系列，采用的是硬件冗余方式。專(zhuān)門(mén)的同步模塊1757-SRM保證異常情況控制器的切換無(wú)縫接管；冗余的以太網(wǎng)2塊1756-ENBT連接至上位機(jī)HMI；分布式I/O站通過(guò)冗余的通訊介質(zhì)ControlNet與控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，從而保證了系統(tǒng)的安全可靠。

    電機(jī)控制采用的是羅克韋爾PowerFlex700S系列690V變頻器，變頻器通過(guò)內(nèi)置的20-COMMC連接到控制系統(tǒng)ControlNet網(wǎng)絡(luò)，這樣就保證了電機(jī)啟停不僅可以在就地變頻面板上操作，同時(shí)控制室也可集中控制，二者通過(guò)約定互鎖。同一條皮帶上多臺(tái)變頻通過(guò)光纖連接實(shí)現(xiàn)主從模式，控制方式則要考慮到連接是剛性連接還是柔性連接。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖:
 

二、項(xiàng)目關(guān)鍵技術(shù) 
1、變頻器的控制方式
    對(duì)異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速時(shí)，需要根據(jù)電動(dòng)機(jī)的特性對(duì)供電電壓（電流）和頻率進(jìn)行適當(dāng)控制，采用不同的控制方法所得到的調(diào)速性能、特性和作用是不同的。本項(xiàng)目采用的是磁場(chǎng)定向控制方式。 這種方式由于既控制電流環(huán)節(jié)組成部分（磁通電流和轉(zhuǎn)矩電流）并控制它們之間的夾角（矢量和），因此它既可以調(diào)節(jié)速度又可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩。這種變頻器提供良好的轉(zhuǎn)矩特性以及更嚴(yán)格的速度調(diào)節(jié)，更寬的速度范圍和更高的響應(yīng)帶寬。專(zhuān)用的自適應(yīng)控制器提供了獨(dú)立的轉(zhuǎn)矩與磁通控制，從而允許對(duì)電動(dòng)機(jī)速度和轉(zhuǎn)矩的連續(xù)調(diào)節(jié)。

2、變頻器的外圍設(shè)備
    對(duì)于電抗器來(lái)說(shuō)，根據(jù)其使用目的，也可以分為輸入用電抗器和輸出用電抗器。接在電網(wǎng)電源與變頻器輸入端之間的輸入電抗器的主要作用是為了改善系統(tǒng)的功率因數(shù)和實(shí)現(xiàn)變頻器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與電源之間的匹配，而接在變頻器輸出端和電動(dòng)機(jī)之間的輸出電抗器的主要作用則是為了降低電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行噪音。

3、變頻器的網(wǎng)絡(luò)控制
    本項(xiàng)目采用的是羅克韋爾CONTROLNET網(wǎng)絡(luò)。ControlNet網(wǎng)絡(luò)要求必須使用RSNetWork軟件規(guī)劃組態(tài)，并設(shè)置或修改部分網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，如果不使用RSNetWork軟件規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)，程序下載后，會(huì)發(fā)現(xiàn)控制器前面板上I/O指示燈處于閃爍狀態(tài)，同時(shí)，I/O Configuration文件夾中ControlNet模塊前出現(xiàn)一黃色嘆號(hào) ，系統(tǒng)無(wú)法進(jìn)行信息傳遞。
 

4、變頻器之間的同步
    本項(xiàng)目采用的是羅克韋爾POWERFLEX700S系列變頻，使用SynchLink光纖連接，Drive1為主機(jī)做為發(fā)送端，Drive2-3做為接收端，連接方法是將Drive1的發(fā)送端連接到Drive2的接收端，以此類(lèi)推。轉(zhuǎn)矩同步，只需將速度給定到Master即可，Slave無(wú)需給定速度。

5、控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
    本系統(tǒng)主要分為皮帶控制和裝車(chē)站控制2大部分，所采用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)拓?fù)鋱D如下：